金融界2023年12月28日消息，据国家知识产权局公告，清华大学申请一项名为“用于FPC装配的目标引导式机器人系统及其控制方法、装置“，公开号CN117283570A，申请日期为2023年11月。

专利摘要显示，本发明提供了用于FPC装配的目标引导式机器人系统及其控制方法、装置，属于机器人技术领域，旨在提高机器人系统的灵活性和装配精度，所述方法包括：控制第一机械臂抓取待装配对象；采用相机以预设角度拍摄包括待装配对象的目标图像，并确定其中待装配对象的多个关键点的像素坐标；基于关键点的像素坐标和关键点对应的参考像素坐标，确定待装配对象与期望对齐位置之间的位置误差；在位置误差大于或等于预设阈值时，基于位置误差和预设映射关系，确定机械臂控制量；根据机械臂控制量，控制第一机械臂运动，并重复上述过程，直到所述位置误差小于预设阈值；在位置误差小于预设阈值时，控制所述第二机械臂将待装配对象扣合于母座。