金融界2023年12月15日消息，据国家知识产权局公告，无锡祥生医疗科技股份有限公司申请一项名为“穿刺机器人使用标定装置进行手眼标定的方法“，公开号CN117224206A，申请日期为2023年8月。

专利摘要显示，本申请公开一种穿刺机器人使用标定装置进行手眼标定的方法，其包括：在穿刺子臂的末端安装探针，标定穿刺机器人主臂的工具中心点；用探针依次选取标定装置上的4个不共面的定位锥孔，分别记录锥孔在穿刺机器人主臂基坐标系及标定装置坐标系下的坐标；根据锥孔在穿刺机器人主臂基坐标系及标定装置坐标系下的坐标，计算标定装置与穿刺机器人主臂之间的坐标转化矩阵；在立方腔体内注入超过圆柱锥体高度的水，主臂携带超声探头沿水面移动扫查选取4个不共面的圆柱椎体，记录椎体尖端对应的超声图像坐标；计算超声扫查获取的4个圆柱椎体尖端在穿刺机器人主臂基坐标系下的坐标；根据椎体尖端对应的超声图像坐标以及超声扫查获取的4个圆柱椎体尖端在机器人主臂基坐标系下的坐标，并结合穿刺机器人主臂运动学模型中基座标与腕部坐标系的转换关系，以及穿刺机器人主臂腕部坐标系与穿刺子臂坐标系的位置关系，计算超声探头与穿刺子臂的坐标转换矩阵。